・車両ロボット群に対するフォーメーション制御に関する研究

フィードバック制御に基づく車両ロボット群の隊列形成制御問題では、その過渡状態においてロボット同士の衝突可能性が生じ、その回避が重要な問題となる。そこで、衝突リスクを減らし、効率よく隊列形成を実現する制御則を設計する。

・パラレルリンクマニピュレータの位置決め制御，力制御に関する研究

パラレルリンクマニピュレータに対する高速、高精度位置決め制御を実現するための制御システムの設計・開発を行なう。また、空気圧式パラレルリンク機構を用いた力覚提示システムを開発する。
	パラレルリンクマニピュレータ

・Y.Hitaka, H.Yoshikawa, M.Wakiyama,"Cascade Formation Control for Multiple Nonholonomic Mobile Robots", The Thirteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics, pp726-729 (2008)

・Y.Hitaka, Y.Tanaka, J.Ishii,"Force Analysis of the 6DOF Parallel Manipulators",The Twelfth International Symposium on Artificial Life and Robotics, pp.214-217 (2007)

・Y.Hitaka, M.Shirakata, H.Sato, M.Yokomichi, M.Kono,"Orbit Control for the KEK 12GeV PS-MR by using NN Algorithm", The Eleventh International Symposium on Artificial Life and Robotics , pp.214-217 (2006)

・日高康展，横道政裕，河野通夫，”あるクラスのflat systemに対する滑らかでない実行可能軌道生成―劣駆動軸対称宇宙機モデルへの適用―”計測自動制御学会論文集，Vol.40, pp.1024-1029, 2004

・Y.Hitaka, M.Yokomichi, M.Kono, Trajectory Tuning for Tracking Problem of the Underactuated Mechanical Systems : Application to the PVTOL Aircraft, Artificial Life and Robotics,Vol.7, No1-2, pp.69-77, Springer-Verlag（Tokyo), 2003

計測自動制御学会

日本ロボット学会

日本機械学会